110181, 跟踪大增量校正错误

故障代码：20368, 未连接机械单元组

说明：没有与机械单元组arg 连接的动作任务。

后果：无法使用属于该组的机械单元。

可能原因：此错误的原因可能是配置的控制器域中缺少RAPID任务实例，或者任务尚未配置为动作任务。

建议措施：

1. 添加一个连接到机械单元组的动作任务实例。

2. 将现有非动作任务更改为动作任务。

3. 删除机械单元组。

4. 检查是否有名称拼写错误。

故障代码：20369, 系统参数配置混淆。

说明：类型System Misc 的新旧结构混杂在一起。

后果：无法配置正确的参数。

可能原因：系统中加载了新旧结构的配置。

建议措施：

1. 检查配置参数是否正确。

2. 使用正确的值更新System Misc 中的参数。

3. 保存控制器域并替换旧的配置文件。

故障代码：20370, 读取返回距离的配置数据失败

说明：系统无法读取配置数据，类型<arg>. 返回距离是系统在返回移动启动之前的警告限值。

后果：将使用返回距离的默认值。

可能原因：加载于系统中的sys.cfg 文件不包含任何返回距离信息。由于文件错误而未加载任何sys.cfg 文件。

建议措施:

1.加载新的sys.cfg 文件并重新启动系统

故障代码：20371, 使用了默认的机械单元组

说明:任务arg 的配置中没有到arg 的连接。属性arg 在multimove 系统中是必要的，但已丢失。

后果:该任务不执行机械单元的任何移动，但可以读取动作数据。如果它们读取动作数据，并连接到错误的机械单元，则RAPID功能可能失败。位于arg 中的机械单元组已连接到任务。

可能原因:创建配置时未指定属性。配置文件可能是在非multimove 系统中创建的。

建议措施:

1.确保正确的机械单元组连接到任务。

故障代码：41658程序任务处于StopMove 状态

此动作任务不会执行任何运动，因为任务受到某个非动作任务的指令，当前设置为StopMove 状态。无法启动任何运动。

可能原因：某个连接到此动作任务的非动作任务已将任务设置为StopMove状态。

建议措施：要执行该动作任务中的运动，必须通过以下操作之一，由负责的非动作任务重设StopMove 的状态

1) 执行StartMove

2) 从主程序启动负责的非动作任务

a) 如果是半静止非动作任务，则关闭再重新打开电源

b) 如果是静止非动作任务，则执行安装启动

c)如果是普通非动作任务，则将PP 设置到主程序

故障代码：41694RMQ 错误- 数据类型不同

rmqmessage 中的数据类型为arg 类型，而变元数据中的数据类型为arg 类型。

无法读取任何数据。

可能原因： rmqmessage 中的数据类型为arg 类型，而变元数据中的数据

类型为arg 类型。如果数据类型具有相同的名称，数据结构可以不同。

建议措施：

1) 在变元数据中使用arg 数据类型。

2) 检查确保在

故障代码：41700RMQ 错误– 中断设置失败

两个不同的中断标识不能用于指令arg 中的相同数据类型。每一种数据类型需要一个唯一的中断标示和唯一的TRAP 例行程序。

后果：立即停止程序执行。

可能原因：在带有两种不同中断标识的两条arg指令中使用相同的数据类型。

建议措施：每一种数据类型在为特定的数据类型命令并启用中断时需要唯一的中断标识。

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