使操纵器工作的指令称为行为准则。它可以分为PTP动作命令、CP动作命令、曲线动作命令和联合动作命令。CP模式，即连续路径模式。用于确定PTP动作和共享动作命令、SPEED和ACCEL速度以及加速/减速。指定CP使用模式操作指南时的速度和加速度。爱普生六轴机器人动作指令有哪些？

（爱普生）

　　PTP指令

　　包括说明：开始。跳BGo公司。遇见

　　PTP（PoseToPose）动作是一种以操纵器工具顶部为目标的动作方法，与其路径无关。PTP动作使用为每个关节配置的电机，以便操纵器通过最短路径到达目标位置。

　　优点：移动速度快；弱点：不可预测的运动轨迹。PTP使用操作速度、加速/减速、speed和ACCEL。

　　执行说明

　　功能：整个轴的同时PTP操作。动作线从当前点输入每个关节的目标坐标。

　　格式：移动目标坐标

　　例子：

　　1.GoP1机械手动操作P1点

　　2.GoXY（50400，0,0）机械手动工作X=50，Y=400，Z=0，U=0

　　3.GoP1+X（50）机械手动P1点X坐标移动+50个位置

　　4.GoP1:X（50）机械手动操作P1点对应于X坐标值为50的位置

　　2.2跳转指令

　　功能：通过“门动作”将手从当前位置移动到目标坐标。

　　格式：跳转目标坐标

　　例子：

　　1.JumpP1操纵器移动P1点“门动作”

　　2.JumpP1LimZ-第三轴10Z=-10 Gate活动的目标坐标移动到点P1，如1所示。

　　3.JumpP1:Z（-10）LimZ-第三轴上的目标坐标10Z=-10门活动移动到PZ坐标值为-10的点

　　注：

　　Go和Jump之间的区别Jump和Go使用机器人的PTP运动命令。跳转具有Go功能。跳跃首先将操纵器的手举至LimZ，然后水平移动手。当它接近目标坐标时，它会下降。该活动的标准是更准确的避障，更重要的是，通过吸附和配置改善工作循环时间。

　　CP指南

　　包括说明：移动。弧形。弧形。弧形。Jump3/Jump3CP。BM公司。TM。CV移动

　　CP（连续路径）命令可以设置为处理程序到达目标位置的路径。

　　优点：轨迹可控，运动平稳。缺点：速度慢。

　　指定“线性”使用速度和加速/减速、SPEEDS和ACCELS。

　　移动命令

　　功能：将操纵器从当前位置移动到指定的目标位置。整个成员同时开始和结束。

　　格式：移动目标坐标

　　示例：MoveP操纵器沿直线移动P1点

　　注：

　　当Move and Go到达目的地时，如果手的位置很重要，请使用Go，但如果在动作中控制手的轨迹更重要，则使用Move。如果SCARA操纵器仅在Z轴上上下移动，则Go轨迹与Move轨迹相同。

　　Arc和Arc3指南

　　功能：圆弧XY级别的圆弧插补动作。

　　Arc3将三维地添加到空间中。

　　格式：弧坐标后，目标坐标

　　注：操纵器通过从当前位置到目标坐标的圆弧输入坐标。自动计算给定3个点（当前坐标）、通过坐标和目标坐标的圆弧插补路径，并沿该路径将操纵器移动到目标坐标。

　　示例：ArcP2、P3

　　注：

　　即使目标坐标在操纵器的范围内，如果移动路径Move或Arc超过允许的运动范围，操纵器也会突然停止，从而对伺服电机造成冲击，并导致故障风险。为避免此类事件，请在快速加注前以低速确认动作范围。

　　Jump3/Jump3CP指南

　　此功能可使手在三维门形状中移动。Jump3是两个CP操作和一个PTP操作的组合

　　Jump3格式避免坐标，接近发射和目标坐标

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