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当机器人与某一物件不慎发生碰撞时，其内置的控制系统会迅速响应，提升轴转矩以应对并克服所产生的阻力。在先进的KUKA机器人技术体系中，特别引入了轴转矩监控机制。这一机制能够智能地通过算法识别碰撞事件，并允许用户预先设定机器人在遭遇碰撞后的具体应答策略，以及停机后的重新启动流程。这一系列精心设计的环节共同构建了一个高效且可靠的防碰撞系统。
KUKA机器人维修防碰撞系统的核心要素
该系统主要包含两大类型：碰撞识别与扭矩监控。
碰撞识别的深层原理
碰撞识别的精髓在于对力度扭矩与碰撞扭矩的异常波动进行持续监控。具体而言，碰撞识别的敏感度是通过对比力度扭矩与碰撞扭矩的偏量值来实现的。
- 力度扭矩详解：
力度扭矩在机器人持续克服外界阻力时发挥着关键作用。譬如，当机器人不慎撞击到夹具并持续顶压时，或机器人之间发生相互碰撞、顶压时，力度扭矩便会即时介入，确保机器人能够稳定应对。
- 冲击力矩阐述：
与力度扭矩不同，冲击力矩主要用于应对机器人遭遇的短时阻力。譬如，当机器人猛然撞到板件上，导致板件受撞击后弹开或变形时，冲击力矩便会迅速响应，保护机器人免受损害。
偏量值的灵活设定
在防碰撞系统中，用户还可以根据实际需求，灵活设定力度扭矩和冲击力矩的允许误差范围，即偏量值。
- 偏量值越小，意味着碰撞识别的反应越为灵敏，能够更早地发现并响应潜在的碰撞风险。
- 偏量值越大，则碰撞识别的反应相对迟钝，适用于对碰撞敏感度要求不高的场景。
KUKA机器人维修碰撞后的零点位置检查流程
在KUKA机器人遭遇碰撞后，为确保其后续工作的精确度和安全性，对零点位置的检查显得尤为重要。以下是基于最新技术规范的零点位置检查步骤：
- 专用工具校准：
使用KUKA机器人专用的EMD（电子测量装置）或SEMD（标准电子测量装置）等工具，对机器人的零点位置进行精确校准。这些专业工具能够确保零点位置的准确性，从而提升机器人的整体性能。
- 零点偏差检查：
在校准过程中，需密切关注控制系统显示的编码器码值差和角度差。通过对比这些偏差与允许的误差范围，可以判断零点位置是否准确。一旦发现偏差超出范围，需立即进行调整，直至满足要求。
- 新零点设置的存储与应用：
KUKA机器人维修校准完成后，需将新的零点设置保存并应用到机器人的控制系统中。这通常通过选择“存储”或类似选项来完成。确保新设置的正确应用，对于机器人的后续工作至关重要。"
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