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在A柜的内部结构中，急停单元占据了一个至关重要的位置。它是一个独立的模块，专门用于接收急停信号，并在接收到信号后迅速触发机器人的紧急停止功能。这个单元在控制柜内部通常会有醒目的标识，便于操作人员快速识别。虽然不同型号的fanuc机器人控制装置在急停单元的位置和布局上可能有所差异，但它们都会遵循一定的逻辑和规则进行排列。在A柜中，急停单元位于控制柜内部的左上角，上面配备了与安全相关的信号端子以及外部ON/OFF信号端子，这些端子在构建系统时发挥着至关重要的作用。
在fanuc机器人维修A柜的急停单元上，信号连接是构建安全系统的关键环节。当连接外部急停信号、安全栅栏信号等安全信号时，必须确保所有安全信号都能有效地停止机器人，同时避免任何可能的错误连接。急停单元上主要包括两个接线端子排：TBOP13和TBOP14。TBOP13用于外部急停信号的输入，它拥有12个接口，从右至左依次编号为1-12。这些接口分别对应着外部急停输入双回路（EES）、安全门双回路（EAS）以及伺服通断双回路（EGS）。出厂时，这些接口都处于短接状态，以确保系统的安全性。
而TBOP14则用于外部急停信号的输出，它拥有16个接口，从右至左依次编号为1-16。常用的接口包括机器人急停输出双回路（ESPB）和外部电源通断开关（EXOFF）。同样地，出厂时，部分接口也处于短接状态，以提供额外的安全保障。
在选择A柜急停单元的输入输出信号电源时，我们需要特别注意。为了避免急停信号输出受到控制装置电源的影响，我们建议使用外部+24V电源，而不是内部+24V电源。这样可以确保在控制装置电源被切断的情况下，急停信号仍然能够正常输出。
关于A柜急停单元的外部急停输出信号，当示教器或机器人控制装置操作盘的急停按钮被按下时，接点会开启。即使控制装置的电源已被切断，不管急停按钮的状态如何，接点都会保持开启状态。当向急停电路连接外部电源时，即使控制器的电源已被切断，急停信号也会正常动作。具体的外部急停输出信号包括ESPB1（7）-ESPB11（8）和ESPB2（9）-ESPB21（10）。
FANUC机器人控制柜维修急停单元的外部急停输入信号也是安全双回路设计。EES1（1）与EES11（2）、EES2（3）与EES21（4）分别构成了两组独立的触点。出厂时，这些触点都处于短接状态。当接点开启时，机器人会按照预设的停止模式进行停止。如果需要使用继电器、接触器的接点来代替开关时，为了降低噪声干扰，建议在继电器和接触器的线圈上安装火花抑制器。
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