ABB机器人本体PID参数调节——ABB机器人

ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。两公司分别成立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有13万名员工，2010年销售额高达320亿美元。

1. 机器人默认使用 rob1_optimal_cycle_time_mode，使得机器人处于适合的CT时间状态。
2. 对于ABB机器人轨迹精度（相对慢速）需要提高的，可以把机器人的motion下的robot下的motion process mode选为accuracy_mode。关于motion process mode具体介绍参见提高机器人轨迹精度

3.用户也可以使用自定义的motion process mode，其本质就是对于ABB机器人的标准motion参数进行调节，比如Kp,Kv和Ti等参数。Motion process mode可以调节的所有参数如下：
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4.对于机器人本体的PID调节，可以现在RAPID中使用以下代码进行测试。机器人运行时，可以通过tunemaster对相应轴的位置，速度，扭矩等进行监控，具体参见毫秒级实时记录机器人各轴速度扭矩位置

PROC test_tune()
FOR i FROM 1 TO 5 DO
TuneServo ROB_1,2,100+10*i\Type:=TUNE_KP;
!调节机器人2轴的Kp值，从100%开始调节到150%
MoveJ p100,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
MoveJ p200,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
ENDFOR
ENDPROC
常见Kp，Kv和Ti参数解释如下：

调节机械臂轴-TUNE_KP, TUNE_KV, TUNE_TI此类参数可用于改变伺服控制器的行为。TUNE_KP影响位置控制器的等效增益，TUNE_KV影响速度控制器的等效增益，且TUNE_TI影响控制器的积分作用。

TUNE_KV调节值的增加会提高机械臂的伺服刚度，并可用于接触应用，因为机器人系统的总体刚度取决于伺服刚度和机械刚度。TUNE_KV调节值的增加亦会减少低速度下的路径错误，并可用于速度低于100 mm/s的切割和焊接应用。典型调节值为150% - 200%。过高的调节值会引起电机振动，且必须予以避免。调整TUNE_KV时，始终小心并注意提高的电机噪声水平，且不得使用高于为满足应用要求所需要的调节值。由于机械共振，过高的调节值亦可增加振动。

关于TUNE_KP的增加的调节值以及关于TUNE_TI的减少的调节值，均会增加伺服刚度，并减少低频率区域中的低速路径错误。TUNE_KP的典型调节值为150% - 300%，TUNE_TI的典型调节值为20% - 50%。在大多数情况下，TUNE_KV为重要的参数，且TUNE_KP和TUNE_TI无需调整。由于机械共振，关于TUNE_KP的过高调节值或关于TUNE_TI的过低调节值亦可增加振动。

例子：
去毛刺应用中的机械臂需要更高的伺服刚度，以减少路径错误。TUNE_KV175%、TUNE_KP250%和TUNE_TI30%。
常常将与AccSet相结合，例如，AccSet 30,100;。
5. 完成测试后，可以把对应参数写入motion process mode中，并使用该motion process mode