一文搞懂移动搬运机器人RGV、AGV与IGV

1，RGV、AGV和IGV的含义

随着智能制造在全世界大范围兴起，随即引发的第四次工业革命也使得智能制造产业取得了飞速发展，作为智能物流核心设备之一的移动搬运机器人近年来呈现了爆发式的增长。除了常见的AGV之外，RGV、IGV也是自动化物流体系中不可或缺的一份子。

RGV、AGV和IGV的含义

RGV：全称是Rail Guided Vehicle，即“有轨制导车辆”，又叫有“有轨穿梭小车”。RGV常用于各类高密度储存方式的立体仓库，小车通道可根据需要设计任意长，并且在搬运、移动货物时无需其它设备进入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高仓库系统的运行效率。

AGV：全称是Automated Guided Vehicle，意即“自动导引运输车”。AGV是装备有电磁、光学或其它自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。

IGV：全称是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引导运输车。IGV是最近几年提出的新概念。和传统AGV相比较，IGV柔性化程度更高，无需借助任何固定标记物行驶，并且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度。

RGV、AGV和IGV都是用来实现物料的自动搬运和转载，但就自动化及智能化方面而言，RGV

RGV由于是有轨行驶，其应用场合相对简单，常见可按照两种方式进行分类识别，一是按照功能可分为装配型RGV和运输型RGV两大类型，主要用于物料输送、车间装配等；二是根据运动方式可以分为环形轨道式和直线往复式，环形轨道式RGV系统效率高，可多车同时工作，直线往复式一般只有一台RGV，做直线往复式运动，效率相对环形RGV系统比较低。

在结构上RGV主要由车架、驱动轮、随动轮、前后保险杠、链条输送机、通讯系统、电气系统及各罩板组成。由于RGV结构简单，对外界环境抗干扰能力强，对操作工要求也较宽泛，运行稳定性强，故障发生相对较少，整体维护成本相对较低，可靠性高。

也正因为RGV只能在轨道上行走，RGV路线一经确定后再进行改造就比较困难、成本高，因此对使用场所的适应性和自身扩展性方面比较差。

3，AGV的特点及适用场景

AGV小车一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

① 仓储业

仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。

目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

② 制造业

AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。

1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。

近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

③ 邮局、图书馆、港口码头和机场

在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。

瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。

④ 烟草、医药、食品、化工

对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。

4，IGV的特点及适用场景

作为AGV技术不断革新和发展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、环境适应性等方面实现了进一步提升。

柔性导引方面传统AGV仍然需要借助二维码、反射板等标记，而IGV采用新的导航方式，依靠实时场景地图，无需其它固定标记物，路径更改简单、灵活……

IGV适用于柔性化要求更高的场合，在满足常规搬运功能的基础上，还可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，满足一车多用的目的，但相对而言价格也较高。