ABB如何配置第七轴电机（MU系列）

特别摘要：本文的背景是力控装置+外轴电机ABB1200机器人

（abb机器人）

1.本文件主要用于使用ABB MU调试和配置串联电机。

2.机器人型号：ABBIRB1200

设备：MU300外轴电机。IRB1200-165力控制

软件：RobotStudio2019.2

控制柜：标准控制柜

控制系统版本：RobotWare6.09

3.本文的配置部分是对官方微信账号“ABB机器人实用技能”、“云奇人”和ABB“机器人外轴参数调试”的补充。

首次写于2019年11月10日

我在配置外轴电机时发现了一个问题。在机器人自动模式下，点动点的外轴的运动速度与设置不一致，但当TCP点移动时，速度恢复正常。据推测，原因是配置错误。具体细节尚不清楚。发现原因不是系统配置问题，而是ABB机器人的预定速度

1、配置前的准备

（1）向卖方询问以下信息：

1.3 HAC040147PSMUGU-en.pdf产品装置-电机手册和齿轮装置（本文件介绍硬件接线）

2.RobotStudio机器人编程配置软件。

3.技术参考手册-系统参数。PDF（列出ABB的所有配置）。

（2）硬件布线

请严格遵守接线手册。ABB机器人出厂时配备了外轴电机。如果接线不当，可能会导致系统错误（注意：新机器人应首先备份系统）

2、配置参数

1.ABB调整外部轴控制参数的基本步骤

①完成外轴硬件安装，如电机安装和SMB箱安装；

②如果客户需要额外设置电机，例如转数，则需要设置以外的其他配置和设置；

③修改和配置负载的临时参数，确保机器人此时可以控制电机的旋转；

2.配置外轴参数

2.1加载参数

2.1.单击示教器控制面板进入配置选项，选择文件和加载参数以加载常规参数文件：

2.1.2选择：荷载参数

然后选择要加载的外部轴对应的文件；

2.1.3重启系统生效。

2.2配置参数

2.2.1选择运动中的机械装置并定义以下参数

名称

ActivateatStartUp是否自动启动

DeactivationForbidden允许禁用轴

使用单个

2.2.2选择Single in Motion可定义Single；

名称

仅有一个的

2.2.3选择SingleType in Motion以定义外轴类型（必需）

以下选项可用：

轨道：线性导轨运动

==自由旋转：==旋转轴

==EXT_POS:==输送机（旋转）

==SG_ LIN:==伺服焊枪

2.2.4选择“运动中的接头”并指定外轴的外轴序列号；

例如，第10轴对应于robtarget_d中的eax

（经调查，配置中没有接头选项，只有接头）

2.2.5选择“运动中的手臂”以定义外轴的运动范围（必需）

UpperJointBound：定义工作区域的上限，单位为弧度/秒（或米/秒）。

LowerJointBound：定义工作区域的下限，单位为弧度/秒（或米/秒）。

2.2.6选择AccelerationData in Motion，定义外轴的加速和减速运动参数；

标称加速度：将标称加速度设置为相关轴始终是可执行的（即使在重力和摩擦力差的情况下）

也可以执行以下）加速度值。0到1000之间的值，单位为弧度/秒2（或米/秒2）。

名义分权：

2.2.7选择Transmission in Motion，定义与传动比相关的外轴参数；（必须设置。这些参数与减速器相关）

变速器传动比减速比设置

RotatingMove：如果是旋转轴，则为是；如果是线性导向轴，则否（）

仅当轴独立时，才需要设置变速箱HighGear

仅当轴独立时，才需要设置TransmissionLowGear

2.2.8选择MotorType in Motion并定义以下参数：；（这些参数由电机供应商提供）

注：如果TorqueAbsoluteMax过多会导致配置错误，通常定义如下：

扭矩绝对最大值<1.732×KePhasetoPhase×MaxCurrent；

适当减小计算值（5~10）；

2.2.11重新启动系统；

3、参数调整

3.1.检查电机连接的正确性

主要验证以下功能：

找出同步永磁电机的换向值；

检查电机相序是否为c

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