有多种方式可以停止ABB机器人，每种方式都有其独特的区别。

　　关于停止操作的指令：

　　Stop、EXIT和BREAK都意味着停止程序的运行，但它们之间存在区别，具体如下：

　　1.Stop"指令可暂停程序执行，程序指针将被保留且可继续运行，类似于暂停功能。

　　2.使用EXIT指令可以终止程序的执行，这将导致程序指针失效。如果需要继续执行程序，需要重新设置程序指针。

　　3.Break指令是一种中断程序执行的指令，无论机械臂是否已到达目标点，机械臂会立即停止运动。

　　在程序流程的指令集中。

　　有一些命令使用等待类指令或TP类指令暂停，但它们并非停止程序，只是机器人在等待符合条件才能继续向下运行。当条件满足时，程序会继续往下执行。而写屏类指令需要人工输入后才能继续往下执行。

　　用RETURN指令可以结束当前程序，但通常在调用程序时使用该指令来结束程序。

　　停止程序的执行，并在需要的情况下添加可选变量的解释。

　　停止指令被用于终止程序的执行。在停止指令准备就绪之前，会先完成当前正在执行的所有操作。该指令的使用格式如下：

　　停止所有任务。

　　当使用变量NoRegain进行STOP指令时，即使机械臂和外轴已远离停止位置，也不会再回到原位；而若未使用该变量，当机械臂和外轴逐渐远离停止位置时，会给出相关提示，用户可以选择是否返回停止位置。

　　当使用了变量AllMoveTasks时，所有正在运行的普通任务将会被停止；如果未使用该变量，则只会停止当前指令所在的任务中的程序。

　　停止指机器人暂停运作，与示教器上的停止按钮相同，是一个准确的解释。

　　举例1：

　　TPErase的作用是清空屏幕。

　　写入屏幕提示“重启错误！”。

　　停止；请暂停。

　　当示教器显示屏输出“RestartError!”的消息时，程序将停止执行。

　　示例应用2：

　　移动到位置p1，速度为500，精度为fine，使用工具1。

　　将机器人移动到托盘角落1的位置。

　　停止/不再恢复；

　　p1_read:=CRobT(Tool:=工具1WObj:=工件0);

　　移动到Lp2，速度为500，高度为50，工具为1。

　　操作指南：使用P1位置的机械臂停止程序运行。使用运算符点动，使机械臂移动至P1_read位置。在下一次程序启动时，由于机械臂未还原到P1位置，因此可以将P1_read位置保存在程序中。

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