技术干货丨iGrinder力控打磨系列案例之三：力、位

项目需求

1.棒材成型后，可能有裂缝。经过无损检测后将缺陷位置和深度信息传递给打磨机器人系统，机器人系统进行智能打磨。

2.打磨深度的精度控制在0.1mm以内，修磨后表面圆滑，粗糙度Ra1.6。

3.适应多种型号的棒材。

该系统由宇立仪器和江苏金恒（股票代码872438）联合开发，宇立提供iGrinder®智能力控打磨解决方案，金恒提供视觉系统和项目集成。棒材修磨终端客户可联系江苏金恒洽谈合作事宜。

iGrinder®智能力控打磨解决方案

该方案集成了恒力控制和位置浮动功能，内置力传感器、位移传感器、倾角传感器和电气伺服控制系统，实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等信息，能够自动补偿机器人姿态、轨迹偏差和磨料磨损，保证恒定的打磨压力，从而获得打磨效果的一致性。

作为独立的力控打磨系统，该方案脱离了对机器人力控软件的依赖。机器人只需要按照示教轨迹做运动，力控和浮动功能由磨头自行完成，用户仅需输入所需要的力值，即可轻松实现智能力控打磨。

iGrinder®是宇立仪器（Sunrise Instruments，www.srisensor.com，简称SRI）专利技术的智能力控浮动磨头。前端可搭载多种工具，如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等，适用于不同的应用场景。

三大关键问题解析

关键问题1：轨迹误差和磨料磨损补偿

通过力反馈，iGrinder®始终保持磨削工具与工件的接触，消除了轨迹误差和磨料磨损的影响。

关键问题2：工艺一致性

经典打磨理论认为，在打磨压力、打磨时间和磨料磨削能力这三个参数一定的情况下，磨削量一定。iGrinder®始终保持恒定的打磨压力，辅之以优异的磨料，保证了工艺的一致性。

关键问题3：磨削量控制 – 最大的难题

系统采用了宇立仪器智能打磨软件平台SRiOperator3.0。该软件专注于机器人力控磨领域，能智能分析iGrinder力传感器数据、位移传感器数据、机器人实际坐标、视觉系统数据等，制定个性化的打磨工艺方案。

为了达到控制磨削量的目的，SRiOperator3.0首先从视觉系统获得产线数据。在打磨过程中实时采集iGrinder力传感器、位移传感器数据和机器人坐标数据。通过将机器人坐标和位移传感器数据做空间几何代数，分析反馈得到实际磨削量，然后控制iGrinder打磨压力的大小、打磨时间、打磨速度等参数，最终实现对打磨量的控制。

力位混合控制智能打磨视频