有意思！如何“劝架”多台要“打起来”的工业

工业机器人也会“打架”，听起来有点意思。这里的“打架”其实是指多台工业机器人相互干涉，遇到这种情况该如何妥善处理呢？且先看干涉区是指：

干涉区：

同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。

1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：

R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

说明：

1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON：

程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON；R4机器人的OT#（17）ON。干涉区允许信号保持ON状态；因为如果R4的干涉信号OFF，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF，则可能影响机器人利用效率。

2）、2次干涉信号允许确认：

防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。

3）、在PLC编程中，信号关系：

信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。

2、不同的干涉区使用不同的干涉信号：

如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。

3、干涉信号地址分配：

从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。

干涉信号地址分配表：

4、机器人之间的互锁：

工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。

R2机器人与R4机器人之间的互锁：

R2机器人为焊接机器人，在工作台位置进行工件焊接，R4为搬运机器人，2台机器人在工作台位置处存在干涉现；

工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。

果使用IN（36）、OT（36）为互锁信号，则R2机器人完成焊接，到达位置（1）给出OT#（36）ON，R2机器人发出与R4机器人不干涉信号，到达位置（2）的时间大于0.5秒（即：大于信号传输+2*生产线PLC程序执行时间），或采取延时方式延时0.5秒关闭允许信号OT#（36）OFF；该信号在生产线PLC内进行自锁，当R4机器人完成抓件动作或循环完成后复位自锁信号。