协作机器人原厂专利布局

一般而言，机器人可分为工业机器人、服务机器人和特种机器人。工业机器人主要从事焊接、搬运、码垛、包装等工业应用，服务机器人则在教育、医疗、金融、物流等领域提供服务，特种机器人则是在应急救援等高危环境下工作。

目前机器人领域在知识产权方面主要还是处于跑马圈地的阶段，国内外企业正在进行全方位的专利布局，在为产品保驾护航的同时，也为将来可能产生的诉讼准备“弹药”。目前在工业机器人领域，较少发生专利侵权诉讼，而在服务机器人领域，已经发生了一些知名的案例，主要涉及扫地机器人和无人机等。

以当今发展火热的工业机器人中的协作机器人为例，优傲占据了绝对的市场地位，国内的厂商不断追赶，也出现了不少知名的企业，图一展示了国内主要的协作机器人厂商和优傲的专利申请数量对比（数据截至2019年6月27日，数据来自incopat数据库）。

从图一可以看出，优傲的技术发展起始于2006年，远早于国内公司，但从2013年开始，国内企业的技术产出明显增多，遨博、达明、节卡、新松等企业均有量产产品。虽然目前国内的协作机器人市场竞争较激烈，但在该领域，暂未发生专利侵权诉讼，其原因可能是协作机器人行业处在市场早期，仍在寻找应用场景。总体而言，当前的协作机器人市场仍有非常大的提升空间，在市场未完全成熟之前，即使成功地赢得了专利侵权诉讼，也可能会对市场规模产生影响。

就技术内容而言，以一体化关节为例（协作机器人的核心部件），各大公司均进行了相应的专利布局，主要在布线、连接结构（主要是指关节之间的连接结构，以方便拆装）、编码器设置、刹车装置等方面。

对上述主要公司的一体化关节结构专利技术进行初步对比统计，结果如图二。总体来看，遨博就一体化关节布局的专利数量最多，其次是优傲；从技术内容来看，遨博的布局重点在于编码器的设置，其次是刹车结构、连接结构、整体结构，而优傲的布局重点是连接结构

近两年相关专利申请较多，该结构能够带来的好处是可以实现快速的拆装，缩短机器人在工厂进行布置的周期，使工厂能够快速运作；而达明、技美、军立方则将重点放在了布线；关于刹车装置，虽然优傲在专利中进行了公开，但并没有过多地进行相关描述，相关专利更侧重于整体结构，而遨博、达明和节卡，均对刹车装置进行了重点布局，以遨博和节卡为例，在遨博和节卡的关节中，均在输入轴上设有波形垫圈，在发生意外碰撞时，刹车挡片与中空轴之间可以相对转动，因此，可通过外力推动机械臂从而起到安全离合器的作用。

尽管在协作机器人领域，暂未发生专利侵权诉讼，且从公开的专利技术来看，国内企业的一体化关节结构的侧重并不相同，但国内企业仍应该注意提前进行风险规避，例如，国内较多公司的专利中采用了类似于优傲在专利中公开的一体化关节结构，尽管国内公司的关节中添加了波形垫圈，依据全面覆盖原则，还是可能具有一定的专利侵权风险。

在服务机器人领域，近年的专利侵权诉讼主要集中在扫地机器人和无人机领域。以扫地机器人为例，银星智能和iRobot之间的专利战曾广受关注。2017年的时候，iRobot利用6件专利对11家企业发起337调查，其中包括3家中国企业。发起337调查后，另外两家中国公司和其他的国外公司，要么和解，要么缴纳许可费，只有银星智能积极应对，始终坚持“打下去才能走出去”的策略方针最终获得胜利。

除了在国外积极应对以外，银星智能在国内也主动出击：一是对涉案专利提起无效宣告请求，结果是iRobot公司的专利被宣告无效；二是在国内发起诉讼，涉诉的银星智能的专利没有被宣告无效。无论在国内还是国外，银星智能都积极应对，维护自己的权益。

以上案例表明，在面对国外大公司发起337调查或者诉讼时，国内企业要积极应对，产品是否侵权是相对客观的，国外大公司的专利的稳定性同样有待考量，均存在被宣告无效的可能性；而国内厂商在布局专利时，需特别注重专利的稳定性，尽量降低专利被宣告无效的可能性。