微课堂|第七篇工业机器人控制设定

第七期工业机器人

控制设定

 

新一期的微课堂

小编继续带您一起学习

运行时控制参数设定！

 

控制设定

机械手设定

--[机械手设定]用于设置机械手启动模式、系统IO、本体参数等；

--默认用户名、密码均为“admin”;

 

 

 

控制设定-启动方式

--只有在LH Robot Studio启动模式下，才可通过运行工具栏的按键运行程序；

--修改控制器IP时，需[读取]-修改IP-[写入]-[确定]；

 

 

 

控制设定-串口与Modbus设定

--用于设定Modbus RTU通信、控制所用参数；

--Modbus RTU通信中串口号需为0；

--控制器在通信中作为从站，故从站地址不可为0；

 

 

 

控制设定-系统IO

--设定外部IO启动模式下各输入、输出的功能；

 

 

 

本体设定

本体设定

--本体设定部分用于设定机械手本体类型、绝对零点、机械手本体结构参数和速度参数等；

 

 

 

本体设定-绝对零点

--[绝对零点]界面用于在零点丢失时重新标定机械手零点；

--将机械手移至零点标定位后，进入[绝对零点]；

 

 

系统更新

系统更新-软件版本号

--查看软件版本号需在正常连接状态控制器时进行；

 

 

 

系统更新

--系统更新完成后，需在[系统控制]中手动重启控制器；

 

 

 

命令窗口

 

命令窗口

--[命令窗口]主要用于清除编码器电池电量低错误和修改系统时间；

 

 

 

IO启动

IO启动

--IO启动模式下，可通过各系统输入控制机械手程序运行、上下电、清除错误，控制器将通过系统输出表示当前状态；

 

 

--外部设备在通过IO进行控制前，需等待控制器“就绪”信号打开；

--系统输入信号生效条件均要求其他系统输入关闭，即同一时间仅可处理一个系统输入信号；

 

 

 

系统IO操作时序

--系统输入信号需保持至少100ms，才能保证系统输入稳定触发；

 

 

--控制器报警后，必须先清除错误，才可继续操作

 

 

 

Modbus RTU控制模式

 

 

--通过控制器面板上的RS232端口将外部设备与控制器连接；

--设定Modbus RTU启动模式和通信参数；

--确保[示教器]中处于自动模式；

 

Modbus RTU启动-输入寄存器

--外部设备可读取控制器的输入寄存器，来获取控制器当前状态；

 

 

时间:2019-06-20 23:49  来源:    转发量:次