微课堂|第六篇工业机器人手动操作

第六期工业机器人手动操作

以及软件界面详解

 

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工业机器人实际操作课！

 

IO状态

 

 

--IO状态窗口用于监控当前控制器所有输入和输出的当前状态，以及控制用户输出的状态

--单击输出指示灯，即可打开/关闭该输出端口；

 

 

坐标系与视觉标定

 

--[坐标系与视觉标定]界面用于修改和标定工具、用户坐标系；

--目前固定16个工具和用户坐标系；

 

 

坐标系与视觉标定-工具标定

 

--选择要标定的工具，点击[标定],根据标定流程完成工具标定；

--标定前，需确保工具末端与机械手外部有可用的参考点；

--示教点位时，确保示教器中未选择任何工具；

 

坐标系与视觉标定-用户坐标系标定

 

--选择要标定的用户坐标系，点击[标定],根据标定流程完成用户坐标系标定；

--标定前，需确保工具末端与用户坐标系上有可用的参考点；

--示教点位时，确保示教器中未选择任何用户，且选择了做为参考点的工具；

 

事件记录

 

--[事件记录]用于查看控制系统的历史报警、警告记录；

--[进入管理]后，即可删除报警记录；

 

 

--可各级报警类型、报警时间查询记录；

 

 

 

工程管理

--在工程视图的右键菜单或菜单栏的[工程]菜单打开工程管理功能；

--工程管理包含以下功能：新建工程、导入工程、导出工程和关闭工程；

--进行工程管理各操作时，需确保LH Robot Studio未连接机械手控制器；

 

 

 

工程管理-新建/关闭工程

--工程名称不可有中文及特殊符号；

--工程新建完成后，将自动加载到工程视图中，并成为当前的活动工程；

 

 

--在工程视图中选中一已加载的工程，点击右键，在弹出菜单中点击【工程】-【关闭工程】，即可将此工程关闭；

--如将当前的活动工程关闭，则剩余工程中的第一个工程将自动变为活动工程；

 

工程管理-导入/导出工程

--导入工程可加载个人电脑中已存在的工程；

--双击工程配置文件，即可加载该工程；

 

 

--导出工程可将已加载到LH Robot Studio的工程导出到指定位置；

 

工程管理-活动工程与工程属性

--LH Robot Studio可同时加载多个工程，但仅有一个活动工程；

--选择工程后，点击右键快捷菜单的[设为活动工程]或快捷按钮切换活动工程；

 

 

--[工程属性]可查看当前工程的文件路径、本体型号等信息；

 

工程管理-文件窗口

--双击工程视图中各文件名，即可打开对应的程序编辑窗口、点位文件窗口和打印信息窗口；

--在示教模式下，可在Points窗口中直接修改点位数据；

--程序中如使用了print打印指令，则打印结果将显示在打印信息窗口；

 

 

 

文件管理-添加文件

文件管理包括文件添加、文件移除和文件删除等功能；

--添加文件过程中的temp-文件为临时文件，设定文件名并保存后才会保存到工程文件夹中；

--添加已存在的文件时，只能添加当前工程文件夹中的程序文件；

 

 

 

文件管理-删除文件

--选择已添加的子程序文件，即可在右键快捷菜单中删除或移除子程序文件；

--主程序文件Main.lh不可移除、不可删除；

--被移除的文件不会被删除；

 

函数视图

 

--查看程序文件中所有已编写的函数；

--双击函数名即可跳转到函数头位置；

--修改程序文件并保存后即自动刷新；

 

输出视图

--显示操作、程序运行过程中的提示信息、语法错误等信息；

--右键快捷菜单可对输出信息进行清空、删除、复制等操作；

--部分提示信息可双击跳转到报错位置或程序停止位置；

 

 

 

运行视图

--查看机械手实时关节、世界坐标值变化、当前状态、本体类型等信息；

--[自动运行全局速度比率]可设置自动运行时的速度百分比，与VELPCT指令所设百分比、速度变量所设百分比同时生效；

 

 

 

程序运行

--点击程序运行工具栏的各按钮，或[运行]菜单的各选项运行；

--程序停止后重新运行，程序将从主程序第一行开始运行；

 

时间:2019-06-20 23:48  来源:    转发量:次