十年磨一剑，卡内基梅隆大学模

蛇形机器人一直是卡内基梅隆大学(CMU)机器人实验室最引人注目的项目之一，早在十年前，CMU的仿生机器人实验室就开始了该项目的工作，并在两年后研发出了第一台可以自主移动的蛇形机器人。这款机器人依据仿生学原理设计，体型瘦而长，头部装有相机，适合在狭小空间作业，进入人类无法到达的区域帮助人类进行搜索和救援。

尽管机器人的商业转型非常成功，但CMU的研究人员更关注它在科研上的作用，他们认为，蛇形机器人会是机器人研究领域的一个突破口，它的研究方向也为蛇形机器人应用场景带来了更多可能性。

模块化组合让机器人更“灵活”

在过去十年中，大大小小的机器人社区风靡美国，机器人爱好者们仿照乐高机器人的搭建方法，在蛇形机器人中引入模块化组合方式，甚至设计出了即插即用的机器人执行器。

在最新版本的CMU蛇形机器人中，研究人员采用了模块化概念,在各关节部位安装压力传感器，机器人能感知力度，缠绕住物体后可紧贴向上移动，省去了根据环境预编程移动路径的麻烦。

模块化设计的一大优点是可以任意增加、减少互换组件来改变机器人的长度，这扩大了机器人的适用范围，但显然研究人员的脑洞不止于此。如今在匹兹堡实验室中的机器人“蛇”长出了不少“腿”，这使它看起来更像一只金属昆虫或甲壳类动物。

研究人员称之为“蛇怪”。它沿用了原蛇形机器人的“头部”和“腿部”，只是改变了组合方式。较之蛇形机器人，“蛇怪”的身体构造为电源和其他内部组件提供了更多空间，这意味着机器人的每个关节都将变得更灵活，可以不受限制地走动。同时，“蛇怪”内置压力传感器，即使“长”了六条腿，它同样可以抱紧物体向上滚动。“蛇怪”没有配备视觉传感器，也不支持路线编程规划，它完全仿照动物与环境的交互方式，根据状态变化不断调整自己以适应环境。

蛇形机器人大有用处

此前，日本京都大学、金泽大学和冈山大学等的研究小组研发出一款蛇形机器人，可在复杂弯曲的管道中蜿蜒前行实施调查，还有望用于灾害时因危险导致人不能进入的建筑内部探查；据悉该机器人全长约2米，重约9公斤，搭载高性能传感器，以回声确定自身位置，操作中不会迷失方向。

同时可通过喷射空气来抬高配备摄像头的前端部分，以收集详细信息。此外从瓦砾上通过时，还能像蛇一样缠绕很细的管道外侧向上攀爬。