基于ESP32的3D打印Wi-Fi机器人

基于ESP32的3D打印Wi-Fi机器人是ZeroBot的缩小版本。它由同样受欢迎的ESP32作为核心，而不是Raspberry Pi。尽管处理能力较低，但ESP32机器人具有很多功能，它通过WiFi传输彩色视频，使用小型锂电池，可以通过任何网络浏览器精确控制。凭借4欧元的Esp32和3欧元的相机，它也非常便宜。

特征：

- 全3D打印机箱，（几乎）无需胶水

- 使用websocket接口的模拟控制

- 120x160px的低延迟流媒体（~100ms）

- 定制PCB，没有杂乱的布线

- 适用于任何3.7V LiPo电池

- Micro USB用于编程和充电

器材：

ESP32不需要应用程序，可以从任何具有Web浏览器的PC或移动设备进行控制。与其他基于浏览器的机器人不同，Web界面使用虚拟模拟摇杆，可以与任何触摸屏或鼠标一起精确地工作。甚至接受键盘输入。流媒体分辨率使用的是160x120px的质量。机器人可以在接入点模式下使用，也可以连接到现有的WiFi路由器。单节LiPo电池为机器人供电，可以从微型USB端口充电，也可用于对ESP32进行编程。其他功能包括温度和电池电压监控以及明亮的LED输出。为了使机器人尽可能紧凑，将组件焊接到定制PCB上。

为了使机器人尽可能小，作者设计一个自定义PCB而不是使用量产的模块。 ESP32实际上只需要很少的外部组件即可运行。为了对其进行编程，需要USB串行桥接器。对于这部分，复制了一些Sparkfun的布局，用于使用FT231XS的“ESP32 Thing”。

其实有更便宜的解决方案，如CP2104，但很难进行手工焊接。要连接相机，PCB边缘有18个焊盘。这就是编程机器人和流视频所需的全部内容。

另一个重要组件是DRV8833，它是一种微型步进电机/双刷电机驱动器。为了供电，机上有一个LiPo充电器。USB电源和电池可以同时插入。还有一个用于接通更高功率LED的小型晶体管。然而，这些前灯LED尚未包含在3D打印部件中。

代替编码流，各个像素值通过websocket-server传输到客户端。相同的websocket用于控制机器人。在客户端，javascript将像素组装成完整图像并将其显示在html文件中。此html文件是从ESP32发送的，因此不需要其他软件。